Firma é assinatura.
O reconhecimento de firma é o ato pelo qual o tabelião, que tem fé pública, atesta que a assinatura constante de um documento corresponde àquela da pessoa que a lançou.
Ou seja, é uma declaração pela qual o tabelião confirma a autenticidade ou semelhança da assinatura de determinada pessoa em um documento. Não se refere ao teor do documento, mas tão somente à autenticidade da assinatura.
As modalidades de reconhecimento de firma são: reconhecimento de firma por autenticidade e reconhecimento de firma por semelhança. Em ambos os casos deverá ser aberto um cartão de assinaturas/ficha de firma (ver Abertura de Firmas).
O que determina a modalidade de reconhecimento a ser praticada é eventual exigência legal ou do destinatário do documento.

- Reconhecimento de firma por autenticidade
Ato de reconhecimento de assinatura em que o usuário comprova, pessoalmente, que é signatário do documento apresentado para o reconhecimento de firma.
O usuário deve assinar, diante do tabelião, o documento que pretende ter a firma reconhecida como autêntica. Caso o documento já esteja assinado, será exigida nova assinatura no documento.
No momento do comparecimento deverá o comparecente assinar, além do documento, um termo em livro próprio do cartório. Esse termo é a prova da aposição da assinatura perante o agente dotado de fé pública.

- Reconhecimento de Firma por semelhança
O reconhecimento de assinatura é realizado por semelhança quando o tabelionato certifica que a assinatura aposta no documento confere com a assinatura depositada em seu banco de dados. Ou seja, o reconhecimento foi feito por meio da comparação da assinatura constante no documento com a assinatura depositada na ficha padrão do usuário, não sendo necessário o seu comparecimento pessoal para o ato de reconhecimento de firma.
O reconhecimento de firma por semelhança pode ser com valor econômico ou sem valor econômico, de acordo com o conteúdo ou natureza do documento.

O que é necessário?
Para que o reconhecimento de firma possa ser feito, é necessário que a pessoa que assinou o documento tenha "ficha de firma" no Tabelionato de Notas, o que é feito através da abertura de firma.
É importante que o portador do documento saiba o nome completo de quem assinou. Se o nome estiver incompleto ou errado, ou ainda se for um nome muito repetido, como José da Silva, é necessário o número do RG ou do CPF da pessoa, caso estes dados não constem no documento, para que a busca no sistema possa ser feita com sucesso, e sua ficha localizada.
Para que o reconhecimento de firma seja feito, a assinatura do documento deve ser semelhante àquela da ficha de firma. A ficha de firma não tem prazo de validade, mas as pessoas mudam sua assinatura com o passar dos anos.
Nestes casos, é preciso que a pessoa compareça novamente ao tabelionato, para renovar sua ficha de firma.

Importante: é vedado o reconhecimento de firma em documentos sem data, com espaços em branco ou incompletos.
Por isso, antes de comparecer ao Cartório, certifique-se de que todos os dados constantes no documento estão preenchidos e que o mesmo não foi pós-datado.

Quanto custa?
Consulte o tabelião de notas de sua confiança para confirmar o valor deste ato.